报告发布方：中金企信国际咨询《2024-2030年协作机器人行业市场竞争格局调查分析及发展战略规划评估预测报告》
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1.协作机器人行业概况
1）定义
协作机器人属于工业机器人的分支。区别于传统工业机器人追求“刚度”的特点，协作机器人更多地追求轻量化、柔性及安全协作性，在应用于工业场景中时，打破了传统工业场景的局限，在机器人产品与工人之间无需设置隔离栏进行分离，双方能够在共同空间中进行近距离交互，实现人机共融协同作业，充分发挥机器人的效率及人类的智能。
工业机器人分为5种协作层次，其中涉及协作机器人范畴的层次包括共存、序列协作、合作及响应性协作。当前实际生产活动中应用的协作机器人主要处于共存、序列协作层次，即协作机器人和工人在同一工作空间，但两者的任务往往存在先后顺序，并非同时完成。
协作机器人与传统工业机器人的对比区分情况如下：
2）分类
按照不同的分类维度，协作机器人包含多种类型：
①按照结构形式划分，协作机器人可分为单臂协作机器人、双臂协作机器人等；其中，双臂协作机器人拥有充足的动作空间，作业范围相对较广，可适应于相对复杂的工作场景，但其生产及应用成本较高；单臂协作机器人则在生产应用成本、操控便捷性及部署空间上具备优势，是协作机器人最为常见的结构类型。
②按照关节轴数划分，协作机器人可分为7轴协作机器人、6轴协作机器人、＜6轴协作机器人，用以满足不同应用场景对协作机器人灵活性的要求；其中，6轴是协作机器人最为常见的轴数，6轴机器人在具备良好的空间可达性基础上，具有较高的技术成熟度和性价比。
③按照负载能力划分，协作机器人可分为重载协作机器人、轻载协作机器人、桌面型协作机器人，用以匹配不同负载需求的工作场景；通常而言，三类机器人对应的负载能力分别为＞10kg、3-10kg、＜3kg。
3）产业链
协作机器人产业链与广义的工业机器人基本一致，包括核心零部件、整机制造、系统集成三大环节。
①产业链上游
协作机器人三大关键核心零部件同样为减速器、控制柜及伺服系统，但其构型、功效等与传统工业机器人所用核心零部件存在一定差异。以伺服电机为例，传统工业机器人通常使用交流伺服电机，而协作机器人通常使用整体式无框电机，利用永磁定子、转子实现分体设计，且协作机器人本体往往在结构内部走线，要求各核心零部件均一体化集成于中空结构内。此外，协作机器人使用的减速器通常为谐波减速器，相较于RV减速器，谐波减速器单级传动比大、体积小、质量小。当前，以绿的谐波为代表的国内企业已成功实现谐波减速器的国产化，与国际厂商的技术差距明显缩小。
②产业链下游
相比于传统工业机器人，协作机器人的柔性、安全协作及易部署的特点使其能够适用于更为广泛的应用场景，下游需求更加多元化。除了能够应用于工业自动化领域外，亦可应用于商业、医疗、教育等消费服务领域。根据MIR睿工业统计数据，2021年国内协作机器人下游应用行业主要为3C电子（占比约37%）、机械加工（占比约20%）、汽车零部件（占比约13%）等，且协作机器人在医疗健康、教育、餐饮等非工业场景的出货量增长显著，相较于2020年分别增长312.7%、102.6%和145.5%。
2.行业市场情况
1）全球市场
受益于传感器技术、计算能力等方面的科技进步，智能装备制造产业发展迅速，人机协作共融逐步成为市场趋势，协作机器人应用场景日益丰富。根据中金企信统计数据，近年来全球协作机器人销量持续保持高速增长，2021年全球销量达到3.9万台，同比增长约50%，2017-2021年复合增长率约为37%。2023年全球协作机器人销量达8万台，市场规模接近120亿元。
数据整理：中金企信国际咨询
2）国内市场
根据中金企信统计数据，我国同样已成为全球最大的协作机器人市场，2021年国内市场销量约占全球总销量的四成。
3.行业未来发展趋势
①应用领域不断拓展
协作机器人产品具有安全、灵活、易用等特征，同时其综合成本较低、部署切换便捷、操作使用简单，能够在传统工业机器人应用较为空白的工业细分领域进行补充，成为机械换人中重要的一环。如在3C电子等领域中，产品更新迭代速度快，需要频繁切换产线，利用协作机器人可以柔性高效地对产线进行改造。随着工业柔性生产、人机安全协同以及企业降本增效、产品质量把控等需求的进一步强化，协作机器人在工业领域的普及程度有望进一步突破。
尽管目前协作机器人仍然主要集中应用于汽车零部件、3C电子、机械加工等工业行业，但协作机器人的技术特点使其在可拓展性方面表现出色，具备了覆盖众多非工业场景需求的可能性。经过一段时期的市场培育，协作机器人在商业、医疗、教育等领域的关注度和接受度日趋提升，实现了较快速度的增长。其中，商业领域主要以餐饮等场景为代表，医疗领域主要以辅助手术等场景为代表。随着协作机器人厂商及下游集成商不断挖掘、拓展不同领域的应用场景，协作机器人在非工业领域的渗透程度有望持续提升。
②服务能力及响应速度愈受重视
随着协作机器人行业的快速发展和产品成熟度的不断提升，下游客户对协作机器人厂商的技术服务能力与响应速度将提出更高的要求。在产品功能的持续提升和行业应用的深度挖掘下，协作机器人的应用场景将不断拓展且愈发复杂。针对客户的需求和生产实际中的突发状况，协作机器人厂商需要具备从产品设计、改良到量产、售后技术服务的一体化服务能力，并具备处置突发问题的快速响应能力，以赢取客户信任、获得客户粘性。
未来，随着研发的不断投入、技术水平的成熟、产品性能和质量的提升，国内厂商能够凭借更高的产品性价比、更优的现场服务能力、更短的交货周期、更快的售后响应速度等优势，被更多下游客户所认可，不断加快协作机器人的自主化进程。